高性能EtherCAT伺服解决方案详细功能
此方案采用Renesas MPU+Lattice FPGA双芯片架构，支持EtherCAT总线技术和多轴应用，具有以下三大优势。
优势一：FPGA控制电流环，高性能，高精度
在传统方案中，由于位置环和速度控制环的算法复杂，计算缓慢且电流环控制需要实时快速更新，很难在单个处理器芯片里兼顾这两类不同的算法。而Renesas MPU+Lattice FPGA采用的双芯片架构，能将电流环控制放在FPGA里进行硬件加速，大幅降低延时，让电流环更快速，提高精确度。不仅如此， FPGA还可分担处理器的工作，进而提升整体性能。
优势二：以更优成本实现单/多轴应用
FPGA在实现多轴同步控制、电流环控制、PWM控制和输出等方面更具优势，能够以最优成本实现多轴控制。与市面常见的SoC和DSP方案对比，Renesas RZ/T1 MPU+Lattice FPGA 方案具有以下优势：
EtherCAT控制：DSP只集成EtherCAT软核控制器，实时控制存在不足；SoC需额外购买IP-core，一次性投入较大，开发门槛较高。Renesas RZ/T1 MPU内部集成了EtherCAT硬核控制器，集成度更高，控制的实时性更好；
内核：DSP具有电机专用集成电路、运算速度快，但受限于架构，主频较低。SoC集成Cortex-A9内核，较少用于实时控制，开发难度更大，更复杂。而Renesas RZ/T1 MPU采用ARM Cortex-R4F内核，专门用于实时控制，主频可以灵活选用300MHz、450MHz、600MHz；
电机控制：DSP通常只支持单轴电机系统，如果要实现双/多轴电机系统，需要外加芯片；SoC可以实现1-6轴，但成本较高。Lattice FPGA可灵活搭配不同型号，实现1-6轴电机控制，成本上更具优势；
开发难度：Renesas RZ/T1 MPU+Lattice FPGA分工明确，比DSP和SoC的开发难度更低。
伺服方案对比：RZ/T1+Lattice FPGA vs SoC vs DSP
优势三：灵活搭配不同配置
Renesas RZ/T1系列芯片兼容全系列管脚，可根据不同功能/主频灵活选择不同型号。
Lattice FPGA ECP5 系列覆盖了从12K到85K LUT逻辑资源，拥有一流的兼容性及可扩展性，可灵活搭配1至6轴需求。
应用领域及供货信息
Renesas RZ/T1 MPU+Lattice FPGA方案支持EtherCAT总线、单轴以及多轴的系统控制，能够为数控机床、多关节机器人、锂电池制造设备、LED晶圆设备、3C制造设备、雕琢/切割机、纺织机械、塑料机械等应用的设计与开发，提供更便捷、更具扩展性以及更优成本的伺服驱动解决方案。
