首页 > 案例 > 扒渣机器人解决方案

一、项目背景

在液体冷却凝固前,需将其在浇铸过程中产生的氧化渣及悬浮渣扒出,以确保表面质量。由于铅、锌、锗等产品批量大、外观要求高,行业内通常采用铸型机铸型人工逐模扒渣。人工扒渣远远满足不了高产能的铸锭需求、效率低、质量差、运行成本高。实现无需人工辅助的工业智能扒渣系统非常重要,能够消除安全隐患、提升产品质量。

二、实施方案

方案描述

利用3D视觉技术,对锌槽进行实时三维重建,并精确地检测出液面的高度以及范围,从而可以实现根据现场实际锌槽的情况进行实时轨迹规划,控制扒渣末端的下探深度和行程,并且通过对锌槽的运动估计,获取锌槽运动的精确速度,结合实时轨迹规划,实现在运动中精确扒渣。

锌槽运动跟踪预测及残渣自动识别;高效自主规划和控制机械臂运动轨迹。末端扒渣机构结合电气化设计,响应灵敏且控制精度高;模拟现场工人扒渣动作流程,实现快速完成整个扒渣工作。

方案优势

优势1:3D视觉算法。

优势2:深度学习算法。

优势3:实时感知定位。

优势4:机械臂在线控制。

三、方案效果

由于该方案高度适配现场工况,量身定制扒渣规划,使得扒渣成功率达99%;稠密三维重建,精确识别液面高度及范围,槽池形状识别率达99%;系统响应时间短,仅需0.1s;运动中实时扒渣,实时估计传动带速度估计精度<0.1mm/s。